感觉家庭关系挺混乱的，好像亲子角色颠倒？

感恩相遇的缘分。

看完题主的描述，想起一句话：或许父母一生都在等待孩子的感谢，而孩子一生都在等待父母的道歉。

在这“父母——孩子”这一组配对上，如果没有第三方的加入，想自行修复的话，个人觉得可能性很小，难度非常大。而这个第三方可能是孩子的伴侣，可能是其中一方的改变——不论这个改变是自我修炼来的，还是通过宗教、心理咨询等等方式获得的成长来的。

当我们遇到了认为好的东西，总是希望分享给我们亲近的人，我们爱的人。但是很多时候，我们觉得好的，他人不一定觉得好。就如同，我们吃了一个新菜，非常好吃，推荐给别人，但是ta没有吃过感受过，很难与我们有共同的感受和结论。如果能尊重我们独特的体验，都还是不错的，更糟糕的是可能还会否认我们的体验，“那有什么好”。

所以，或许题主最后提到的内在需求，或许转个向，比如伴侣、同伴、咨询师等等。当我们的这部分需求得到一定的满足，对自己更接纳更了解，那么或许可以带动我们的父母我们的家庭也有新的体验和改变。

希望有所帮助。祝好。