目睹朋友车祸，痛苦内疚，我现在要怎么办呢？

这真的很令人难过，如果可能，还是建议楼主能找咨询师聊一聊，化解内心的那份伤痛。

没有任何征兆的死亡，是最令人难以接受的，但这不是楼主的错，也不是楼主的问题，真正有罪的是那个肇事的司机，因为这个肇事司机的过失，使得楼主跟朋友阴阳两隔，背负了沉重的负担。

人死不能复生，对于还活着的人而言，更重要的不是自责，而是如何继续完成好已经去世的认为完成的心愿与事情，帮她完成她想做的事情，了解她的心愿。这样即使阴阳两隔，那么你们始终是可以在一起的。

楼主提到【她幼小的儿子，年迈的父母和相守的老公】这些都需要有人去陪伴，去安慰。如果楼主继续一味的自我惩罚，那么这些她的事情依然不会得到妥善处理，她依然无法得到安心，所以楼主需要做的并不是惩罚自己，而是帮助她不能继续帮助与照顾的人，完成她未完成的心愿。更何况楼主还有自己的孩子，那么就更需要楼主坚强，而不是自责。

建议楼主还是找咨询师化解内心的伤痛与自责，更好的去面对未来的生活。