总是自我设限，害怕做不好，想自学心理学改善自己？

题主可能是自信不足，导致比较胆小，对未知比较容易畏惧，缺乏勇气。首先明确对未知有害怕的情绪其实是很正常的，恐惧作为人类的一种自然的保护机制已经存在许久，如果没有恐惧而产生的自我保护，趋利避害，个个都勇猛无比，热衷冒险，人类怕是早就灭绝啦。
你迟迟不敢踏出第一步也有可能是思虑过多，把方方面面的问题都设想了一遍，然后觉得开始无比艰难，畏首畏尾，但是也不能完全说这百害而无一利，毕竟这说明你思维比较活跃，想法很多，而这恰恰是做好一些事所必须拥有的特质。所以完全不害怕也并不是一件好事，要辩证地来看待问题，而不要只看一面，这样可以帮助自己不陷入钻牛角尖的状态，一旦你看待恐惧的角度改变，你会发现其实没有那么抗拒这种状态了。当然如果极端的恐惧已经影响到了你的生活，你自己也倍感煎熬，也可以采取一些措施。

行动于微，逐渐将自己暴露于恐惧之中
你说你没有勇气踏出第一步，那么是否你的第一步的步子迈的也太大了一点呢？比如你想向心仪的人告白，这是大家都会觉得很冒险的一件事，即便你要做的只是说一句话。因为是自己在乎的人，遭受到拒绝的伤害也是加倍的。那么如何行动于微呢，如果你很害怕别人的眼光，像在比如公众演讲，在几百人的课堂上提问等场合，那么你可以先在2，3人的小圈子里提问，或者只是和自己的好朋友发表自己的看法，逐渐建立自己的信心和勇气，等自己习惯了之后，再到大一点的场合发表意见。

去体验自己害怕的，给自己小奖励
鲁迅说过，害怕什么就去面对什么，开个玩笑，他应该没说过😊。这是为了训练你的大脑熟悉你的恐惧直到麻木，所以你就会没那么敏感了。比方说你社交恐惧，那么就狠狠心让自己暴露在人群中，可以逼自己学习恐惧的应对方法。如果非常在意他人，害怕被评价，就鼓起勇气在对方的目光下做自己，发表意见。其实在你鼓起勇气面对恐惧的时候，会发现其实并没有什么。记得在每次勇敢之后犒赏一下自己，可以奖励自己一顿大餐，或是买自己渴望已久的东西，建立正向的回馈，下次会更乐于尝试。

不要犹豫，果断地行事
凡事不要想太多，如果这件事你迟早要做，或者认定了一定要做，就不要思前想后，做了再说，看看会有什么发生呢？当然是确保是安全的情况下。你会发现并没有那么可怕，就像我曾经非常害怕滑雪，在下坡前犹豫了半个小时，把自己沉浸在焦虑中，可谓是十分煎熬。等到第二次滑雪的时候我干脆心一横，直接下去了，仿佛越过了害怕，之后我发现，其实我可以很勇敢！

正念冥想
冥想对恐惧，焦虑也有很大的帮助，可以帮助你关注当下，不要太过被情绪牵绊。曾经试过的一个冥想是想象自己的各种情绪是天空中的云朵，自己只是以旁观者的身份看着云朵飘过，这种将自己抽离，以第三者的身份观察自己的情绪容易让人冷静下来，立足当下看问题。

假装自己是勇敢，自信的
假装自己是勇敢的，自信的，即使你认为现在的你还不行。亲测还是很有帮助的，而且简单易行，没吃过猪肉还没见过猪跑吗？你去模仿那些有勇气，有自信的 人的仪表，姿态，去揣测他们会怎么说话怎么做事，久而久之就内化成了自己。Fake it till you make it!

希望题主能勇敢地跨出第一步，多多尝试，不再害怕别人的评价，变得更加自信，不要害怕失败，失败只是证明你尝试过，更要为自己的勇敢鼓掌。生命只有一次，勇敢地去追寻自己想要的！