中年女性孤独自卑，原生家庭的阴影如何去除？

被“看见”就是一种疗愈，同样表达也是一种疗愈。在你的描述中，父母在你成长的关键期，显然没头给到相应的资源，也没有担当一个好父母的角色。同时周围“生态”环境也不太利于你的成长。
庆幸的是你有一个爷爷可以从旁协助，愿意付出金钱和精力，表明对你很在意，也就是说你在他心中也是有重要
地位的。
在你的描述中，没头出现和爷爷情感的描述，我不确定在你心中如何看待这段关系，或者你的潜意识是否允许他替代你“心理”父母的角色。
在看似一团乱麻中，爷爷似乎可以成为一个线索，顺着这线索你，会发现很多被忽略的正向资源。
我是被爷爷奶奶带大的，童年时光里，他们是替代了父母的角色的。这期间也参杂着我与父母的互动，我的母亲是典型的情感内敛的人，对于孩子很表达爱和欣赏。
父亲早年受刺激后患有双向障碍，情绪不稳定，时而高兴会对我特别好，会表达爱，会夸赞我，也会纵容我，不高兴时，劈头就骂，甩手就打，所以我一直都对他又爱又恨，这种恨意好多年后才逐渐消除。
这样的环境下成长，渐渐发现，我自己也患上了双向障碍，同时伴有情感障碍（来自母亲的部分），虽然我成绩一直不错，但情感和身体隔绝，自己和外界隔绝，就这么度过若干个年头。在此期间我从未放弃过自我救赎。
直到工作，发现自己完全没有办法适应工作环境中人际交往。死撑了两年，就回归家庭，一边照料家庭，一边自我疗愈……
一转眼20年过去了，如今，我是一名瑜伽老师，心理咨询师，还是一名专业社工，而一路走来，鞭策我的就是那些过往，我是当事人，我知道身处黑暗时的无助与恐惧，我只是想那些曾经的伤害，到我为止。
童年的创伤已经发生，并还好会影响我们现在和未来，幸运的是，你我都已经长大，不再是那个无法自保的弱小的孩子了，如今，当我们面对曾经的伤害，可以有两个选择：一延续原生家庭的固有模式，让故事“重演”。
二，让伤害就此打住，重新构建一种你从小就期待的那种模式，用儿时 渴望的互动方式去对待自己和他人。如今你已经羽翼丰满，你有这个能力。
如果你愿意，改变就从现在开始了……