觉得自己有点多管闲事，添麻烦，很尴尬，内心有羞耻感

楼主，你好！

描述中，楼主一开始是想给狗找主人，担心狗的安全。这个时候楼主内心有担忧，有助人为乐的快乐等。但是后面发现狗不是警犬，觉得自己有点多管闲事，给人添麻烦，内心生出一种羞耻感。
其实，这本来来是同一件事情，给狗找主人，只是不同的想法，让楼主的内心出现不同的情绪体验。

所以呀，楼主如果换个角度看，你借助他人的力量，最终为狗找到主人，狗狗跟主人在一起，得到更好的照顾，可能挽救了一条生命。那这就并不是多管闲事，也不是麻烦他人，是一件好事！

意识到这些情绪在内心深处，从小爸妈总觉得我不行，丢人，做不好事，心里还挺难受的，哎……事情过了，情绪还在，想哭，
楼主的这段描述，让我看到其实是从小的经历，让楼主容易陷入自我怀疑，自我指责当中。
建议楼主，
1、每个人都是不完美的，接纳自己的不完美
一件事情，再怎么思考，也不可能方方面面思虑周全的。所以，允许自己出现没有想到的情况。
2、现在的你已经长大了，不是小时候的自己，相信自己能把事情做好。
3、寻找专业的心理咨询师帮助。