26，特别想给父母养老，我和父母该如何相处才能融洽

我26岁 我特别想给父母养老 但是我很害怕我以后会变成拖累 因为我曾经有过抑郁 一直荒废了八九年的时光 我想知道怎么改变自己以及做的更好 我和妈妈老是对着干架 而且我妈妈爸爸在我小时候初中高中我被欺负 他们都没有插手保护我 当然我比较喜欢报喜不报忧 所以自己在高中抑郁之后他们不知道为什么 所以就打我 我爸爸就拉着我头往地上撞 有一次还对我进行了性骚扰 后来我三次住院 父母改变了相处方式 我爸爸再没有出轨或者骂我妈妈 我不知道这是不是我们该和好的契机了 我想知道该如何能在以后给父母养老 我抑郁的时候跟爸妈吵架打架都有做的非常不好 现在偶尔拌嘴 我偶尔看到妈妈的日记 她很后悔在我被欺负的时候没有帮助我 我也不想再加深母亲的内疚 妈妈还写着她一直都是躺平 其实我在我姥姥家长大 我哥哥欺负我 我妈妈没说什么 我舅舅也没说什么 可能导致我的心理边界模糊吗？后来我在初中 我妈妈 说让我和对我不好的一个人一起玩 原因是 跟她玩老师能对我好一点 再就是我妈妈总跟我说应该 就比如“到点也该起床了” 就是可能控制欲比较强 我可能是总想改变她 就老是跟她说她以前或者现在做的事对我有不利的一面 我妈妈很少改变 虽然现在也有点改变了 但是不多 比如我在跟她说我舅妈不接受我对我侄女的夸奖时我的难过 我妈妈就问为什么 好像问题出在我这边 甚至她跟我吵架的时候还发疯说我曾经排挤我导致我抑郁症的老师是我胡想的 还说出过很伤人的话 比如我有一定的zs风险量表上显示 我跟我妈妈说 我妈妈说有自杀风险又不一定会自杀 甚至跟我吵架 我想回旧家住 她说就要把旧家给买了 甚至吼着跟我说她疯了 还跪在地上磕头 我妈妈不承认自己做的不好一开始 她认为我抑郁了也该上学 现在嘴上至少说当时不该叫我上学? 我想我和我妈妈有一个好的相处方式 让我们一家有一个幸福的生活 请帮我分析一下我的问题 是否我被霸凌有家庭原因 我和父母各做的不好的地方 需要改变的地方 以及如何去改变吧 谢谢！